Izra"cun matrik direktne kinematike po D-H za robot Scara

• Po D-H anliti"cno izra"cunajte direktno kinematiko robota SCARA , konfiguracija RRTR.Pri tem izhajajte iz postavitve koordinatnih sistemov kot jih prikazuje skica. Iz zapisa morajo biti razvidne matrike A in matrika
• Izra"cunajte matriko v trenutku ko so kinemati"cni parametri: in so sklepi v polo"zajih

  

Mathematica (MS-DOS 386/7) 1.2 (June 7, 1990)
by S. Wolfram, D. Grayson, R. Maeder, H. Cejtin,
   S. Omohundro, D. Ballman and J. Keiper
with I. Rivin, D. Withoff and T. Sherlock
Copyright 1988,1989 Wolfram Research Inc.

In[1]:= Needs["Geometry`Robotics`"]

In[2]:= A1=HDHMatrix[theta1,0,a1,0]

In[3]:= A2=HDHMatrix[theta2, 0, a2, 0]

In[4]:= A3=HDHMatrix[Pi/2, d3, 0, 0]

In[5]:= A_4=HDHMatrix[theta4, d4, 0, 0]

In[6]:= T40=A_1.A_2.A3.A_4

In[7]:= T4=SimplifyTrig[T40]

In[8]:= a1=425
Out[8]= 425
In[9]:= a2=375
Out[9]= 375
In[10]:= d4=200
Out[10]= 200
In[11]:= theta1=0
Out[11]= 0
In[12]:= theta2=0
Out[12]= 0
In[13]:= d3=437
Out[13]= 437
In[14]:= theta4=0.0
Out[14]= 0.
In[15]:= T4

In[16]:= theta1=-0.711
Out[16]= -0.711
In[17]:= theta2=1.857
Out[17]= 1.857
In[18]:= theta4=0.013
Out[18]= 0.013
In[19]:= T4