Pravilo za tvorjenje Denavit-Hartenbergove notacije izgleda tako:
Po ro"cni dolo"citvi parametrov smo dobili slede"ce rezultate:
Pri dolo"citvi HDH smo uporabili program MATHEMATICA ki smo ga pognali z osnovnega direktorija z imenom math .V programu je z"e vsebovan podprogram ki ra"cuna HDH notacijo sam brez poprej"snjih mno"zenj matrik.
Mathematica (MS-DOS 386/7) 1.2 (June 7, 1990) by S. Wolfram, D. Grayson, R. Maeder, H. Cejtin, S. Omohundro, D. Ballman and J. Keiper with I. Rivin, D. Withoff and T. Sherlock Copyright 1988,1989 Wolfram Research Inc. In[1]:= Needs["Geometry`Robotics`"] In[2]:= A1=HDHmatrix[theta,d,a,alfa] Out[2]= HDHmatrix[theta, d, a, alfa] In[3]:= theta=.33 Out[3]= 0.33 In[4]:= d=566.5 Out[4]= 566.5 In[5]:= a=184 Out[5]= 184 In[6]:= alfa=1.9 Out[6]= 1.9 In[7]:= A1 Out[7]= HDHmatrix[0.33, 566.5, 184, 1.9] In[8]:= A1=HDHMatrix[theta,d,a,alfa]
Matrika ki jo je dolo"cil optotrak ima pribli"zno enake vrednosti kot izra"cunana matrika
Razlika med izmerjenimi in izra"cunanimi vrednostni nastopi ker ni bilo mogo"ce dovolj precizno izmeriti z priro"cnimi sredstvi kote in razdalje.