Naloga

1. Preucite Denavit-hartenbergovo (DH) notacijo za zapis kinematicnega modela enega sklepa
2. Zapisite kinematicni model za izracun pozicije in orientacije koordinatnega sistema na vrhu gibljivega segmenta ucnega modela v skladu z DH notacijo
3. Ucni model v izbrani pozi premerite z merilno napravo OPTOTRAK.
   • Kalibrirajte OPTOTRAK s kalibracijsko plosco , ki mora biti povezana s sistemsko enoto. Plosca naj stoji na mestu, ki je oznaceno na tleh laboratorija.(direktorij D:
     VAJEOR; batch VAJE.BAT; program collect menu Windows / System / Calibrate/ Perform calibration)
   • Odstranite kalibracijsko plosco in na njeno mesto postavite ucni model v pravilni orientaciji.( x os sovpada z orientacijo .Na sistemsko enoto sedaj prikljucite merilne markerje.
   • Merite (menu Windows / optotrak; F6 nalozi ekran Vaje; F3 prizge/ugasne IR diode).
   • Zapisite si izmerjene vrednosti pozicije in enotinih vektorjev orientacije koordinatnega sistema na koncu segmenta. (Korekcija zaradi pritrditev merilnega okvirja z IR diodami je ze upostevana v programu za prikaz na ekran.)
4. Ucni modelmodel segmenta naj ostane v izbrani legi. Z rocnimi merilnimi pripomocki (kovinski meter, kljunasto merilo, kotomer,libela, merilec naklona, merilne palice na modelu) izmerite parametre, ki po DH notaciji zadostujejo za opis kinematicnega modela.
5. Vstavite izmerjene vrednosti v kinematicni model in izracunajte numericne vrednosti izbrane pozicije in orientacije koordinatnega sistema na koncu segmenta . Rezultat naj bo matrika 4x4 z ustreznimi numericnimi vrednostmi.
6. Primerjajte va"so ro"cno izmerjeno in OPTOTRAK izmerjeno transform acijsko matriko. Ugotovite odstopanja in jih ustrezno komentirajte.