Analiticno izracunajte in dolocite delovni prostor za robot ASEA (6Kg) s petimi prostostnimi stopnjami in dimenzijami kot so podane na naslednji strani. Iz slike dolocite D-H parametre, A matrike (in T6)in narisite delovni prostor robota. Za numericni izracun lahko uporabite programsko orodje Matlab ali Mathematika tudi za simbolicni izracun.
Porocilo: