Potek vaje

Robot SEIKO RT-2000 je robot cilindri"cnega tipa, ki ima za svoje upravljanje posebno konzolo z LCD zaslonom. S to konzolo nadzorujemo delovanje robota in pisemo programe v jeziku, ki je BASIC z raz"siritvami ukazov za robota (DARL).

Konzola ima ve"c na"cinov delovanja (MODE). Ti na"cini so predstavljeni s prvo "crko v zgornjem levem kotu LCD zaslona:

HOME

inicializira polo"zaj robota v izhodi"s"cno lego in opravi potrebne inicializacije servo krmilja

WALK

omogo"ca spremljanje programa po ukazih za gibanje.

STEP

deluje podobno kot walk, le da tu lahko spremljamo izvajanje programa po programskih korakih, kar je bolj podrobno kot spremljanje premikov robota.

DISPLAY

nam sprotno prikazuje stanje robota (hitrost, pozicija, ...)

EDIT

v tem na"cinu vna"samo in modificiramo program, ki ga robot interpretira. V konzolo je vgrajen primitiven editor, ki omogo"ca osnovne funkcije pisanja programa.

CALIBRATE

se redko uporablja, za osnovno nastavljanje natan"nosti robota

Programski jezik vsebuje standardne konstrukte v BASIC jeziku (FOR/NEXT, GOTO, GOSUB / RETURN, IF / THEN / ELSE, STOP). Spremenljivke so samo celo"stevil"cne (integer) ozna"cene z eno samo "crko. To"cke so posebna vrsta spremenljivk, ki imajo poseben pomen, zato se za"cenjajo s "crko T, kateri sledi "stevilka v mejah

V monitorskem na"cinu lahko definiramo to"cke, s prefiksnim ukazom DO. Pri ro"cnem pomikanju robota se lahko nastavlja hitrost z ukazom JOGSP (Jog speed). Tako smo npr. definirali to"cke z ukazom:

     DO HERE T1
     DO HERE T2
     ...

Prijemalo na robotu je bilo priklopljeno na izhodno linijo 0 in 1, tako se prijem elementov kontrolira z ukazom

     DO OUTPUT +OG0 -OG1
     DO OUTPUT -OG0 +OG1

Pomik na dolo"ceno to"cko se izvede z ukazom MOVE, ki pa gre lahko preko ve"cih to"ck. Kako se giblje skozi vmesne to"cke se kontrolira z ukazom SHAVE ali NOSHAVE. Pri NOSHAVE bo sel robot zanesljivo skozi vmesno to"cko, sicer pa bo pot optimiral glede na oja"canje servo krmilnika in trenutne hitrosti.

Ker ima robot tudi mo"znos rotacije prijetega elementa je mogo"ce tudi sinhrono vrtenje predmeta skupaj z premikanjem roke robota. Na ta na"cin ostane predmet vedno orientiran v eno smer. To kontroliramo z ukazom SYNC/NOSYNC.