Naprej: "Studij Denavit -
Gor: Simulacija gibanja SCARA
Nazaj: Naloga
Cilj naloge je bila simulacija premikanja kock iz ene palete v drugo.
Pri tem smo uporabljali:
- TearnTp
- definiramo to"cko
- GraspObj
- prime predmet
- ReleaseObj
- predmet spusti
Najpomembnej"si ukaz pri tej nalogi je PickAndPlace iz ObjBased za prena"sanje elementov iz ene palete na drugo
Kreiranje simulacije:
- gremo v SIMULATE meni kjer, WRITE PICS postavimo na 'OFF' to pomeni
da se ne vpisuje direktno v *.pic file kjer je kon"cna oblika simulacije
ampak v *.trk file
- izberemo "zeljeni model robota
- v ACTION meniju premikamo robota in objekte
- z EDITTRACK editiramo posamezne akcije
- zopet gremo v SIMULATE meni kjer izberemo 'ON' v WRITEPICS nato pa "se v
tem meniju dolo"cimo FILEMAGAIN kjer vnesemo ime *.pic: FILEMAGAIN povzro"ci da se akcije nau"cene v startrack ponovijo
- za ve"ckratno ponovitev akcije izberemo LOOP
Ko smo imeli robota na zaslonu smo "sli v MODEL meni (DefineRobot,
CreateRobot) in tu dolo"cili povezave
,sklepe in "stevilo prostostnih stopenj. V Exact kinematics
smo vpisali prave vrednosti pozicij koordinatnih sistemov.
Preizkus premikanja robota
a.)PENDANT meni nam slu"zi kot ro"cna naprava saj robota lahko premikamo po posameznih sklepih ali pa v globalnih koordinatah:
- LEARN Tp
- robot si zapomni koordinatne to"cke na zaslonu
- DELETE Tp
- brisanje definiranih to"ck
- FOLLOW Cp
- robot sledi mi"ski na zaslonu(zadnja dva ukaza delujeta
le ,"ce je inverzna kinematika "se vedno prisotna v programu)
b.)ACTION nam doda "se dodatne na"cine premikanja:
- Cp MOVE
- z mi"sko definiramo dodatno to"cko v prostoru in robot se
premakne v to to"cko
- PARK
- robot se premakne v izhodi"s"cni polo"zaj (HOME procedura)
Ker program ni direktno viden v porgramu wspace prilagam datoteko
u"cenja , ki je tipa ASCII in iz katere je razvidno, kako so bile postavljene
to"cke kocke na mizi.
teachfile
TRALALA.MOD
MOTOR
T1
joint,-27.8417,-54.6998,-279.3321,-82.5415,0,0,0,0,0
T2
joint,-25.3105,-69.5121,-279.3321,-94.8227,0,0,0,0,0
NONAME
joint,-89.1165,83.364,-279.3321,-5.7525,0,0,0,0,0
T3
joint,-89.1165,83.364,-279.3321,-5.7525,0,0,0,0,0
T4
joint,-96.1355,95.3434,-279.3321,-0.7921,0,0,0,0,0
T5
joint,-86.1605,85.6318,-156.205,-0.5286,0,0,0,0,0
T11
joint,-40.3172,83.5375,-279.3321,43.2203,0,0,0,0,0
T12
joint,-43.1064,98.8555,-180.0715,55.749,0,0,0,0,0
T13
joint,-41.6861,109.7341,-180.0715,68.048,0,0,0,0,0
T14
joint,-41.0486,125.1194,-180.0715,84.0709,0,0,0,0,0
Leon Kos
Mon Apr 15 12:27:38 GMT+0100 1996