Namen vaje je seznaniti se z osnovnimi ukazi in delovanjem robota AdeptOne. Na za"cetku dela z robotom je treba izvesti ukaz Calibrate z ro"cne naprave ali iz monitorja. S tem ukazom robot dolo"ci svojo za"cetno pozicijo v prostoru. Ko je robot izvr"sil ta ukaz lahko pristopimo k programiranju.
Robot ima mo"znost premikanja v razli"cnih na"cinih. Prvi na"cin je World state. V tem na"cinu se robot premika z ozirom na svoj osnovni koordinatni sistem. Koordinatni sistem je vedno isti in se s premikanjem robota ne spreminja. Pri premikanju v Tool state na"cinu se robot premika z ozirom na koordinatni sistem orodja. Skupaj s premikanjem robota, se premika tudi koordinatni sistem orodja. V Joint state na"cinu lahko premikamo posamezne sklepe. V Freee state na"cinu lahko sprostimo "zeljene sklepe in tako ro"cno nastavljamo pozicijo sklepov. To"cke lahko definiramo na razli"cne na"cine. Zajenostavnej"si na"cin je, da v enem od na"cinov premikanja postavimo vrh robota na "zeljeno mesto in ukazom here definiramo to"cko.
Primer: do HERE t1
Drugi na"cin je teach. V tem na"cinu definiramo polje to"ck samo z dolo"citvijo imena. Je bolj primeren za u"cenje sekvence to"ck, tako da premikamo robota in pritiskamo na tipko REC/DONE.
Razlaga ukazov: