Rezultati

 

Slika 1 prikazuje simulacijsko shemo. Za podane vrednosti koeficientov oziroma velicin je bilo potrebno optimmirati parameterre tako, da je prenihaj cim manjsi.

Optimizacijska funkcija je naslednja:

function [out]=itae(in)
global ystat;
global cl;
global Kq;
global Av;

Av=in
out=0;
[t,x,y]=gear('sim5',100);
myt=0;
for q=1:size(t,1)
        if myt==0 
                if y(q)>ystat
                        myt=t(q);
                end
        end
end
out=(max(y)-ystat)*(myt);

Glavni program, ki je poiskal optimalne parametre je imel naslednje konstante:

clear
Fo=105;
Kk=80;
wnk=30;
Kq=10;
Av=15;
Ak=0.7;
wn=50;
cn=0.25;
n=25;
Vth=1;
cl=0.08;
Vt=35;
Bef=14000;
Qb=1;

%popravki

wn=1;
Kq=200;
n=10;
cl=1;
Av=32.8;
cn=1;

ystat=150;

Slika 2 kaze optimaliziran odziv na katerem je razviden odziv sistema.