Hidravli"cni proces, ki se sestoji iz treh nivojskih posod, modeliramo kot kaskado procesa prvega drugega reda
je nivo v spodnji nivojski posodi, pa je pretok v zgornjo nivojsko posodo, preko katere reguliramo nivo. S pomo"cjo optimizacije na"crtajte PID regulator
kjer je E pogre"sek regulacijskega sistema, ki je vzbujan s stopni"casto spremebo reference (). Pri tem uporabite cenilko
Za isti proces projektirajte tudi kaskadno regulacijo. Pomo"zni regulator naj bo P regulator z oja"canjem, ki bo zagotovilo, da je "casovna konstanta pomo"zne regulacijske zanke manj"sa od "casovne konstante procesa , katerega izhod je pomo"zna regulirana veli"cina.