Naprej: Program (VAL) za
Gor: Porocilo z Laboratorijskih vaj
Nazaj: Porocilo z Laboratorijskih vaj
Napisite program za gibanje robota po
- trikotni trajektoriji,
- krozni trajektoriji.
Med gibanjem robota istocasno merite z robotom tudi koordinate vrha
manipolatorja. Prenesite podatke v Matlab in dolocite hitrost robota
kot prvo in pospesek kot drugo diferenco. Trikotno in krozno
gibanje ponovite pri razlicnih:
- a)
- programskih hitrostih (SPEED=[30 60 90]),
- b)
- gibanju MOVE in
- c)
- MOVES ter pri razlicnih
- d)
- pospeskih in pojemkih ACCEL[30;30 60;60 90;90]
in ugotovite kaksni so profili hitrosti dejansko.
Porocilo:
- Trajektorije gibanja robota
- v XY ravnini(x,y),
- v odvisnisti od casa x(t),y(t)
- izrisite hitrosti in pospesek
- ADEPT in Matlab program
Leon Kos
Thu Feb 22 10:40:33 GMT+0100 1996