Nas cilj je izracun 
; torej 
v odvisnosti
od 
. Ker ima robot 6 prostostnih stopenj je dimenzija te matrike 
.
Ta matrika popisuje spremembo koordinat vrha v odvisnosti od spremembe notranjih koordinat.
Obicajno nam izracun te matrike ne predstavlja vecji problem. Povsem
drugace pa je z izracunom inverzne kinematike, ki za bolj zapletene
mehanizme vcasih tudi ni resljiva(singularnosti).
ali krajse
Za rotacijski sklep so diferencjalni pomiki in zasuki
Prizmatski sklepi imajo 